คำว่า cardiac catheterization บัญญัติขึ้นในปี 1844 โดยนักสรีรวิทยาชาวฝรั่งเศส Claude Bernard ผู้ซึ่งใส่สายสวนแก้วเข้าไปในหัวใจของม้า ขั้นตอนนี้ทำครั้งแรกในมนุษย์โดยแพทย์ชาวเยอรมัน Werner Forssmann ซึ่งในปี 1929 ได้เปิดเส้นเลือดที่แขนของเขาเอง ผิว ใส่สายสวนท่อปัสสาวะที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางประมาณ 3.2 มม. (0.125 นิ้ว) และยาว 76 ซม. (2.5 ฟุต) และผ่านมันไป ทางด้านขวาของหัวใจขณะถ่ายภาพความสำเร็จด้วยเครื่องเอ็กซ์เรย์ ในสหรัฐอเมริกา นักสรีรวิทยา André Cournand และ Dickinson Richards ได้พัฒนาการประยุกต์ใช้เทคนิคของ Forssmann ทางคลินิก และในปี 1956 ทั้งสามได้รับรางวัลโนเบลร่วมกันจากความสำเร็จของพวกเขา